讲述了一段发生在大运河上的传奇冒险故事。太子朱瞻基、小捕快吴定缘、女医生苏荆溪和芝麻官于谦在15天内必须将太子从南京护送回北京。在这个充满危险和动荡的背景下，四人面对着不断的追捕和未知的挑战，各怀心思地走上了这条充满未知的道路。

随着追兵的步步紧逼，他们在险境中一次次突破重重难关，不仅要应对外部的危险，也要面对各自内心的挣扎与冲突。在经历了一系列生死考验后，四人逐渐建立起深厚的信任关系，彼此间的情感和对天下的看法也发生了深刻的转变。最终，他们不仅完成了使命，更通过这次共同的冒险，重新定义了自己的命运与人生。